P3: Autoparking_A
En esta práctica tenemos un coche holonómico, el cual debe buscar hueco para aparcar y posteriormente aparcar. Para esta labor tenemos acceso al GPS del robot, 3 sensores láser (frontal, lateral y trasero) y podemos controlarlo mandándole velocidades lineales y angulares. Retos Encontrar un hueco en el lado derecho del robot, donde este quepa con cierta holgura haciendo uso de los láser. Aparcar en el hueco detectado. Primera etapa: Buscar hueco Mi primera aproximación fue avanzar con velocidad lineal constante y chequear que en cierto cono del láser derecho todos los valores eran mayores que el rango máximo del láser. Ese cono fue elegido mediante experimentación para que coincidiera con el largo del coche y un poco más. Con esto el coche se quedaba al lado del hueco, luego tenía que avanzar hacia delante 2metros. Tras conseguir esta aproximación pensé, ¿por qué no aprovechar los 3 láser del robot en lugar de solo una parte del láser derecho? Pri...
